작품 명 : 지형적응바퀴-궤도설계

작품 소개 : 다양한 지형에서 주행 효율과 기동성을 동시에 확보하기 위해 바퀴형과 궤도형을 결합한 지형 적응 바퀴-궤도를 설계하였다. 제안된 설계 메커니즘은 주행 환경에 따라 바퀴형 모드와 궤도형 모드로 전환할 수 있도록 하였다. 바퀴형 모드(Hard-type)에서는 고속 주행이 가능하고, 궤도형1 모드(Muddy-type)에서는 진흙과 같은 연약지반에서 주행할 수 있도록 설계하였고, 궤도형2 모드(Obstacle-type)에서는 장애물 극복 성능을 발휘하도록 설계하여 기존 방식의 한계를 개선하였다. 또한, 중심축의 동력을 구동륜으로 전달해 외부 트랙이 슬라이딩하며 움직이는 구조를 적용함으로써, 제어 복잡성과 중량 증가 문제를 최소화하였다. 또한, ANSYS를 이용하여 링크기구의 구조적 안정성을 해석하여 다양한 지형에서 안정적이고 효율적인 주행을 구현할 수 있을 것으로 확인하였다.